Codeigniter 를 사용하다가 라이브러리와 헬퍼의 차이에 대해 궁금한게 있어서 질문을 올립니다.

라이브러리는 클래스 구조로 되어있고
헬퍼는 클래스 구조가 아닌 function 으로 되어 있는 거 말고
차이가 있을 까요?
예를 들면 이럴때는 헬퍼로 개발해야하고 이런경우는 라이브러리로 개발해야 한다..
이런식의 차이요..

지금 생각으로는 어떤걸로 개발을 해도 상관없는것처럼 느껴지는데 잘못 알고 있는건 아닐까해서요
조언부탁드립니다 !